Feedback چیست؟ راهنمای کامل فیدبک در ابزار دقیق، کنترل ولو و سیستم‌های کنترلی

Feedback یا فیدبک یکی از مهم‌ترین مفاهیم در سیستم‌های کنترل صنعتی است. در یک سیستم کنترلی، فقط ارسال فرمان به تجهیز کافی نیست؛ سیستم باید بداند نتیجه آن فرمان چه بوده و آیا متغیر موردنظر واقعاً به مقدار مطلوب رسیده است یا خیر.

به همین دلیل از Feedback استفاده می‌شود.

فیدبک می‌تواند اطلاعاتی درباره:

• موقعیت ولو
• سرعت موتور
• فشار
• دما
• دبی
• سطح
• وضعیت باز یا بسته بودن تجهیز

را به Controller برگرداند.

در یک سیستم Closed Loop، سیگنال Feedback با مقدار موردنظر یا Setpoint مقایسه می‌شود و Controller براساس اختلاف میان آن‌ها فرمان جدیدی تولید می‌کند. Siemens نیز Closed-Loop Control را سیستمی تعریف می‌کند که در آن یک سیگنال Feedback از فرایند با Setpoint مقایسه شده و Error حاصل برای اصلاح خروجی کنترل استفاده می‌شود.

در این مقاله با مفهوم Feedback، انواع آن، تفاوت Feedback با Command Signal، نقش آن در Control Valve و Positioner، سیگنال‌های 4–20 mA و Digital Feedback و تفاوت Open Loop و Closed Loop آشنا می‌شویم.

 

Feedback چیست؟

Feedback به اطلاعاتی گفته می‌شود که از خروجی یا وضعیت واقعی یک سیستم به بخش کنترل بازگردانده می‌شود.

به زبان ساده:

Controller یک فرمان صادر می‌کند.

سیستم عمل می‌کند.

سپس یک Sensor یا Transmitter وضعیت واقعی را اندازه‌گیری می‌کند.

این مقدار دوباره به Controller برمی‌گردد.

همین مقدار برگشتی:

Feedback Signal

نامیده می‌شود.

 

یک مثال ساده از Feedback

فرض کنید یک Control Valve باید 50 درصد باز شود.

Controller فرمان:

50% Open

را به Positioner ارسال می‌کند.

اما فقط ارسال فرمان کافی نیست.

Positioner باید بداند Stem یا Shaft Valve واقعاً تا چه اندازه حرکت کرده است.

برای این کار Position Sensor موقعیت واقعی Valve را اندازه می‌گیرد.

اگر Valve فقط 42 درصد باز شده باشد:

Feedback = 42%

Command = 50%

بنابراین یک Error وجود دارد:

Error = Setpoint − Feedback

در این مثال:

Error = 50 − 42 = 8%

Positioner سپس Actuator را بیشتر حرکت می‌دهد تا Feedback به مقدار موردنظر نزدیک شود.

 

چرا Feedback اهمیت دارد؟

بدون Feedback، Controller نمی‌داند فرمان صادرشده واقعاً اجرا شده یا نه.

ممکن است:

• Valve گیر کرده باشد
• Actuator خراب شده باشد
• فشار هوای Instrument کم باشد
• Motor Slip داشته باشد
• Sensor خراب شده باشد
• Process Disturbance وجود داشته باشد

اما اگر Feedback وجود نداشته باشد، سیستم فقط فرمان را ارسال می‌کند و از نتیجه واقعی مطلع نمی‌شود.

 

Closed Loop چیست؟

سیستمی که از Feedback برای اصلاح خروجی استفاده می‌کند:

Closed-Loop Control System

نامیده می‌شود.

در این سیستم:

Setpoint

↓

Controller

↓

Final Control Element

↓

Process

↓

Sensor / Transmitter

↓

Feedback

↓

Controller

این چرخه دائماً تکرار می‌شود.

Siemens نیز Closed Loop را سیستمی توضیح می‌دهد که در آن متغیر کنترل‌شده به‌صورت پیوسته اندازه‌گیری و با مقدار مرجع مقایسه می‌شود و Controller براساس اختلاف، خروجی را تنظیم می‌کند.

 

Open Loop چیست؟

در مقابل Closed Loop، سیستم:

Open Loop

قرار دارد.

در Open Loop، فرمان صادر می‌شود اما Feedback واقعی از خروجی وجود ندارد.

برای مثال:

یک تایمر فرمان می‌دهد موتور 10 ثانیه روشن شود.

پس از 10 ثانیه فرمان قطع می‌شود.

اما سیستم بررسی نمی‌کند موتور واقعاً چرخیده یا نه.

این یک مثال ساده از Open Loop است.

 

تفاوت Open Loop و Closed Loop

در Open Loop:

• Feedback وجود ندارد
• سیستم نتیجه فرمان را بررسی نمی‌کند
• ساختار ساده‌تر است
• دقت پایین‌تر است
• اختلالات کمتر جبران می‌شوند

در Closed Loop:

• Feedback وجود دارد
• خروجی واقعی اندازه‌گیری می‌شود
• خطا اصلاح می‌شود
• دقت بیشتر است
• سیستم می‌تواند Disturbance را بهتر جبران کند

 

Setpoint چیست؟

Setpoint یا SP مقدار مطلوبی است که می‌خواهیم سیستم به آن برسد.

برای مثال:

دمای مطلوب:

80°C

فشار مطلوب:

5 bar

سطح مطلوب:

60%

موقعیت Valve:

45%

این مقدار Setpoint است.

 

Process Variable چیست؟

Process Variable یا PV مقدار واقعی اندازه‌گیری‌شده از فرایند است.

برای مثال:

Setpoint = 80°C

Actual Temperature = 76°C

در این حالت:

PV = 76°C

این PV می‌تواند نقش Feedback را داشته باشد.

 

Error Signal چیست؟

Controller اختلاف بین Setpoint و Feedback را محاسبه می‌کند.

به این اختلاف:

Error

گفته می‌شود.

به شکل ساده:

Error = Setpoint − Process Variable

اگر:

SP = 80

PV = 76

آنگاه:

Error = 4

Controller تلاش می‌کند این Error را کاهش دهد.

 

PID چه ارتباطی با Feedback دارد؟

یکی از رایج‌ترین Controllerها در صنعت:

PID Controller

است.

PID براساس Error میان Setpoint و Feedback عمل می‌کند.

سه بخش اصلی آن عبارت‌اند از:

• Proportional
• Integral
• Derivative

Yokogawa نیز PID را یکی از پایه‌های اصلی کنترل صنعتی معرفی می‌کند و عملکرد حلقه به کیفیت تنظیم PID وابسته است.

 

Feedback در Control Valve چیست؟

در Control Valve، Feedback معمولاً به:

Valve Position Feedback

اشاره دارد.

یعنی سیستم باید بداند Valve واقعاً چند درصد باز است.

برای مثال:

Command = 70%

Actual Valve Position = 68%

این مقدار Actual Position همان Feedback است.

 

Feedback در Positioner چگونه کار می‌کند؟

Valve Positioner یکی از واضح‌ترین مثال‌های Feedback Control است.

Positioner:

1. فرمان را از Controller دریافت می‌کند.
2. موقعیت واقعی Stem یا Shaft را اندازه‌گیری می‌کند.
3. این دو مقدار را مقایسه می‌کند.
4. در صورت وجود Error، فشار هوای Actuator را تغییر می‌دهد.
5. Valve حرکت می‌کند.
6. Feedback دوباره اندازه‌گیری می‌شود.
7. این چرخه ادامه پیدا می‌کند تا خطا کاهش یابد.

به همین دلیل Positioner خودش یک Closed-Loop Position Controller محسوب می‌شود.

 

Feedback Element در Positioner چیست؟

بسته به نوع Positioner، موقعیت واقعی Valve می‌تواند با تجهیزات مختلف اندازه‌گیری شود.

برای مثال:

• Mechanical Linkage
• Potentiometer
• Magnetic Sensor
• Hall Effect Sensor
• Non-Contact Position Sensor
• Encoder

 

Mechanical Feedback چیست؟

در Positionerهای قدیمی‌تر، از Linkage مکانیکی استفاده می‌شود.

یک Arm یا Lever به Stem Valve متصل است.

حرکت Stem به Positioner منتقل می‌شود.

Positioner از این حرکت برای تشخیص موقعیت واقعی استفاده می‌کند.

 

Electronic Feedback چیست؟

در Positionerهای دیجیتال و Smart Positionerها، موقعیت توسط Sensor الکترونیکی اندازه‌گیری می‌شود.

این روش مزایایی مانند:

• دقت بیشتر
• کاهش Wear
• Diagnostic Capability
• Digital Communication

دارد.

 

Feedback در Linear Valve

در Control Valveهای Linear مانند:

• Globe Valve
• Linear Control Valve

Feedback معمولاً براساس جابه‌جایی Stem اندازه‌گیری می‌شود.

مثلاً:

0 mm = Closed

50 mm = Fully Open

موقعیت فعلی Stem به درصد تبدیل می‌شود.

 

Feedback در Rotary Valve

در Valveهای Rotary مانند:

• Ball Valve
• Butterfly Valve

Feedback براساس زاویه Shaft اندازه‌گیری می‌شود.

برای مثال:

0° = Closed

90° = Fully Open

Positioner زاویه واقعی Shaft را اندازه‌گیری می‌کند.

 

Position Feedback Transmitter چیست؟

برخی Positionerها دارای خروجی مستقلی برای ارسال موقعیت Valve هستند.

این خروجی:

Position Feedback Transmitter

نامیده می‌شود.

سیستم کنترل می‌تواند از این سیگنال برای نمایش وضعیت Valve استفاده کند.

 

Feedback 4–20 mA چیست؟

یکی از رایج‌ترین روش‌های انتقال Feedback در صنعت:

4–20 mA

است.

برای مثال:

4 mA = Valve 0%

20 mA = Valve 100%

بنابراین اگر خروجی Feedback برابر:

12 mA

باشد، تقریباً نشان‌دهنده:

50%

Position است.

 

چرا 4–20 mA برای Feedback رایج است؟

مزایای آن عبارت‌اند از:

• مقاومت مناسب در برابر Noise
• مناسب برای مسافت‌های طولانی
• تشخیص قطع سیم
• استاندارد صنعتی
• سازگاری با PLC و DCS

 

تفاوت Command Signal و Feedback Signal

این یکی از مهم‌ترین نکات است.

Command Signal

فرمانی است که Controller به تجهیز می‌دهد.

برای مثال:

4–20 mA از DCS به Positioner.

اما:

Feedback Signal

مقداری است که وضعیت واقعی تجهیز را به Controller گزارش می‌دهد.

برای مثال:

4–20 mA از Positioner به DCS.

بنابراین:

Controller → Command → Valve

Valve → Feedback → Controller

 

یک مثال واقعی

فرض کنید DCS فرمان:

16 mA

به Positioner می‌دهد.

اگر Range برابر 0 تا 100 درصد باشد:

16 mA ≈ 75%

یعنی Valve باید تقریباً 75 درصد باز شود.

Positioner Valve را حرکت می‌دهد.

سپس Position Feedback Transmitter مقدار واقعی را اندازه‌گیری می‌کند.

اگر Valve واقعاً 73 درصد باز باشد، Feedback ممکن است تقریباً:

15.7 mA

باشد.

DCS اکنون می‌تواند Command و Actual Position را مقایسه کند.

 

Feedback Switch چیست؟

گاهی فقط نیاز داریم بدانیم Valve:

• کاملاً باز است
• کاملاً بسته است

در این شرایط می‌توان از:

Limit Switch

استفاده کرد.

این نوع Feedback معمولاً دیجیتال است.

برای مثال:

Valve Open = ON

Valve Closed = OFF

 

Open Feedback و Close Feedback

در On/Off Valveها معمولاً دو سیگنال Feedback وجود دارد:

Open Limit Feedback

و:

Close Limit Feedback

این سیگنال‌ها به PLC می‌گویند Valve واقعاً به انتهای مسیر رسیده است.

 

Feedback در On/Off Valve

در On/Off Valve، Controller معمولاً فقط فرمان:

Open

یا:

Close

می‌دهد.

اما Feedback تأیید می‌کند که Valve واقعاً:

• Fully Open
• Fully Closed

شده است.

 

چرا این Feedback مهم است؟

فرض کنید PLC فرمان:

Close

را ارسال کند.

اما Actuator به دلیل خرابی فقط تا 50 درصد حرکت کند.

بدون Feedback سیستم ممکن است تصور کند Valve بسته شده است.

اما Close Limit Switch فعال نمی‌شود.

بنابراین PLC متوجه Fault خواهد شد.

 

Feedback در Electric Actuator

Electric Actuatorها معمولاً Feedbackهای بیشتری ارائه می‌دهند.

برای مثال:

• Open Limit
• Close Limit
• Torque Trip
• Local/Remote Status
• Fault
• Position %
• Motor Running

در Actuatorهای هوشمند این اطلاعات می‌توانند از طریق پروتکل دیجیتال ارسال شوند.

 

Analog Feedback چیست؟

Feedback آنالوگ یک مقدار پیوسته است.

برای مثال:

• 4–20 mA
• 0–10 V
• Potentiometer Signal

این نوع Feedback می‌تواند مقدار دقیق Position را نشان دهد.

 

Digital Feedback چیست؟

Digital Feedback معمولاً فقط وضعیت را نشان می‌دهد.

برای مثال:

• Open
• Closed
• Running
• Fault
• Trip

این سیگنال‌ها معمولاً به‌صورت:

• Dry Contact
• Relay Contact
• Digital Input

به PLC ارسال می‌شوند.

 

Smart Feedback چیست؟

در تجهیزات Smart، Feedback می‌تواند بسیار بیشتر از Position ساده باشد.

مثلاً Smart Positioner ممکن است اطلاعاتی مانند:

• Valve Position
• Travel Deviation
• Supply Pressure
• Friction
• Cycle Count
• Travel Accumulation
• Diagnostic Alarm

ارسال کند.

Emerson نیز تأکید می‌کند که Instrumentation مربوط به Valve و Actuator علاوه بر کنترل فرایند، برای Monitoring، Diagnostics و ارزیابی Response نیز استفاده می‌شود.

 

Feedback در Motor Control

در Motor نیز Feedback کاربرد زیادی دارد.

مثلاً برای کنترل Speed می‌توان از:

• Encoder
• Tachometer
• Resolver

استفاده کرد.

Controller سرعت واقعی Motor را می‌خواند و با Setpoint مقایسه می‌کند.

 

Feedback در VFD

در یک VFD ممکن است:

Speed Setpoint = 50 Hz

باشد.

اما Feedback می‌تواند از:

• Motor Speed
• Process Pressure
• Flow
• Temperature

گرفته شود.

برای مثال در Pump Pressure Control:

Pressure Setpoint

↓

PID

↓

VFD Speed

↓

Pump

↓

Pressure Transmitter

↓

Feedback

↓

PID

Siemens نیز Closed-Loop Control در Driveها را با همین ساختار Feedback از متغیرهایی مانند Pressure، Temperature یا Speed توضیح می‌دهد.

 

Process Feedback چیست؟

Feedback همیشه موقعیت تجهیز نیست.

در بسیاری از Loopهای صنعتی، Feedback همان Process Variable است.

برای مثال:

Pressure Control Loop

Pressure Transmitter فشار واقعی را اندازه می‌گیرد.

این مقدار Feedback است.

Temperature Control Loop

Temperature Transmitter دمای واقعی را اندازه می‌گیرد.

Flow Control Loop

Flowmeter یا Flow Transmitter دبی واقعی را اندازه می‌گیرد.

Level Control Loop

Level Transmitter سطح واقعی را اندازه می‌گیرد.

 

نمونه Pressure Control Loop

فرض کنید فشار مطلوب:

5 bar

است.

Pressure Transmitter مقدار واقعی:

4.6 bar

را اندازه‌گیری می‌کند.

Controller Error را محاسبه می‌کند و Control Valve را تنظیم می‌کند.

بعد از تغییر Valve، فشار جدید دوباره اندازه‌گیری می‌شود.

این چرخه Feedback دائماً ادامه دارد.

 

Negative Feedback چیست؟

در کنترل صنعتی معمولاً از:

Negative Feedback

استفاده می‌شود.

هدف Negative Feedback کاهش Error است.

اگر Process Variable از Setpoint بالاتر رود، Controller باید اقدامی انجام دهد که آن را کاهش دهد.

و برعکس.

 

Positive Feedback چیست؟

در:

Positive Feedback

خروجی باعث تقویت بیشتر تغییر می‌شود.

Positive Feedback معمولاً در Process Control عادی مطلوب نیست، زیرا می‌تواند باعث:

• Instability
• Oscillation
• Runaway

شود.

اما در برخی مدارهای خاص کاربرد دارد.

 

Feedback و Stability

یکی از مهم‌ترین مسائل Feedback Loop:

Stability

است.

اگر Controller بیش از حد شدید واکنش نشان دهد، سیستم ممکن است دائماً بالا و پایین شود.

به این حالت:

Oscillation

گفته می‌شود.

 

Dead Time چیست؟

در بسیاری از Processها بین فرمان و مشاهده نتیجه تأخیر وجود دارد.

به این زمان:

Dead Time

گفته می‌شود.

Dead Time زیاد می‌تواند کنترل Feedback را دشوارتر کند.

Siemens نیز در توضیح Closed Loop اشاره می‌کند که تأخیرهای سیستم می‌توانند پردازش Error و تنظیم PID را پیچیده کنند.

 

Hunting چیست؟

در Valve Positioner ممکن است Valve دائماً اطراف Position مطلوب حرکت کند.

این حالت:

Hunting

نامیده می‌شود.

دلایل احتمالی:

• Gain زیاد
• Positioner Tuning نامناسب
• Friction
• Oversized Actuator
• Process Instability

هستند.

 

Feedback Error چیست؟

اگر Sensor یا Position Feedback اشتباه اندازه‌گیری کند، Controller تصمیم اشتباهی می‌گیرد.

برای مثال:

Valve واقعی = 50%

Feedback = 60%

Controller تصور می‌کند Valve بیش از حد باز شده و آن را می‌بندد.

بنابراین Calibration Feedback بسیار مهم است.

 

Feedback Calibration چیست؟

در Position Feedback باید نقاط:

• 0%
• 100%

به‌درستی تنظیم شوند.

در Valve Positioner معمولاً Calibration باعث می‌شود Position واقعی Stem یا Shaft با مقدار دیجیتال یا Analog Feedback هماهنگ شود.

 

Lost Feedback چیست؟

اگر سیگنال Feedback قطع شود:

Lost Feedback

یا:

Feedback Failure

رخ می‌دهد.

Controller ممکن است:

• Alarm ایجاد کند
• تجهیز را Fail Safe کند
• Control Loop را Manual کند

نوع Reaction به Safety Philosophy سیستم بستگی دارد.

 

Bad Feedback چه مشکلاتی ایجاد می‌کند؟

Feedback اشتباه می‌تواند باعث:

• Oscillation
• Control Error
• Valve Hunting
• False Alarm
• Process Instability
• Incorrect Position Indication

شود.

 

Feedback و Fail-Safe یکسان نیستند

این دو اصطلاح متفاوت‌اند.

Feedback

وضعیت واقعی تجهیز را گزارش می‌کند.

اما:

Fail-Safe

مشخص می‌کند تجهیز هنگام از دست رفتن انرژی یا Signal به چه وضعیت ایمنی برود.

برای مثال:

Fail Close

Fail Open

Fail Last

 

Feedback و Interlock

Feedback می‌تواند در Interlock استفاده شود.

مثلاً:

Pump فقط زمانی روشن شود که:

Discharge Valve Open Feedback = True

باشد.

اگر Valve واقعاً باز نشده باشد، PLC اجازه Start به Pump نمی‌دهد.

 

Feedback و Permissive

Permissive شرطی است که قبل از اجرای یک فرمان باید برقرار باشد.

Feedback یکی از رایج‌ترین منابع Permissive است.

برای مثال:

Valve A Closed Feedback

باید تأیید شود تا:

Valve B Open

شود.

 

Feedback در ESD

در سیستم‌های:

Emergency Shutdown

Feedback اهمیت زیادی دارد.

بعد از فرمان Shut Down، سیستم باید مطمئن شود Valveهای ایمنی واقعاً بسته شده‌اند.

این تأیید می‌تواند توسط:

• Limit Switch
• Position Transmitter

انجام شود.

 

Feedback در PLC

PLC می‌تواند Feedback را از طریق:

• Analog Input
• Digital Input
• Communication Protocol

دریافت کند.

برای مثال:

AI → Position 4–20 mA

DI → Valve Open

DI → Valve Closed

 

Feedback در DCS

در DCS علاوه بر Control Feedback ممکن است:

• Position
• Alarm
• Diagnostic
• Deviation

نمایش داده شود.

اگر Command با Feedback اختلاف زیادی داشته باشد، Alarm ایجاد می‌شود.

 

Deviation Alarm چیست؟

اگر اختلاف:

Command Position

و:

Actual Position

از یک حد مشخص بیشتر شود، سیستم می‌تواند:

Position Deviation Alarm

ایجاد کند.

این Alarm می‌تواند نشانه:

• Valve Stiction
• Actuator Fault
• Low Air Pressure
• Mechanical Jam
• Positioner Problem

باشد.

 

Feedback و Feedforward چه تفاوتی دارند؟

این دو اصطلاح بسیار شبیه هستند اما کاملاً متفاوت‌اند.

Feedback Control

بعد از مشاهده تغییر در Process Variable واکنش نشان می‌دهد.

اما:

Feedforward Control

Disturbance را قبل از اینکه اثر کامل خود را روی خروجی بگذارد اندازه‌گیری می‌کند و اقدام اصلاحی انجام می‌دهد.

Yokogawa نیز توضیح می‌دهد Feedforward در کنار Feedback برای جبران Disturbanceهای قابل اندازه‌گیری استفاده می‌شود.

 

مثال Feedback و Feedforward

در یک Heat Exchanger:

Feedback:

دمای خروجی را اندازه می‌گیرد و Steam Valve را تنظیم می‌کند.

Feedforward:

تغییر Flow ورودی را قبل از اینکه دمای خروجی تغییر زیادی کند اندازه می‌گیرد و Steam Valve را اصلاح می‌کند.

 

Feedback در سیستم‌های ایمنی

در Safety System نباید صرفاً فرض شود فرمان اجرا شده است.

مثلاً اگر ESD فرمان بسته شدن Valve را بدهد، Feedback باید بسته شدن واقعی Valve را تأیید کند.

این موضوع برای:

• Shutdown Valve
• ESD Valve
• Blowdown Valve
• Isolation Valve

بسیار مهم است.

 

انواع Feedback به زبان ساده

Process Feedback

مقدار واقعی فرایند مثل Pressure یا Temperature.

Position Feedback

موقعیت واقعی Valve یا Actuator.

Analog Feedback

مقدار پیوسته مانند 4–20 mA.

Digital Feedback

وضعیت Open/Closed یا ON/OFF.

Mechanical Feedback

انتقال موقعیت توسط Linkage.

Electronic Feedback

اندازه‌گیری موقعیت توسط Sensor.

 

هنگام انتخاب Positioner چه Feedbackهایی باید بررسی شوند؟

در Datasheet Positioner بهتر است موارد زیر بررسی شوند:

• Position Measurement Type
• Mechanical / Non-Contact
• Position Feedback Output
• 4–20 mA Retransmission
• Limit Switch
• Open/Close Feedback
• HART
• Diagnostic Capability

 

هنگام انتخاب Actuator چه Feedbackهایی مهم هستند؟

بسته به کاربرد:

• Open Limit
• Close Limit
• Position Transmitter
• Torque Feedback
• Local/Remote Feedback
• Fault Feedback
• Running Feedback

ممکن است مورد نیاز باشند.

 

اشتباهات رایج درباره Feedback

Feedback همان فرمان است

خیر.

Command به تجهیز ارسال می‌شود.

Feedback از تجهیز برمی‌گردد.

 

Feedback همیشه 4–20 mA است

خیر.

می‌تواند:

• Digital
• Analog
• Mechanical
• Digital Communication

باشد.

 

Limit Switch همان Position Transmitter است

خیر.

Limit Switch معمولاً فقط وضعیت انتهایی را نشان می‌دهد.

Position Transmitter می‌تواند Position دقیق را در کل Range نشان دهد.

 

Feedback فقط در Control Valve استفاده می‌شود

خیر.

در:

• Motor
• Pump
• VFD
• Actuator
• PLC
• Temperature Control
• Pressure Control
• Level Control

نیز استفاده می‌شود.

 

Feedback همیشه باعث بهتر شدن سیستم می‌شود

اگر Loop به‌درستی طراحی و Tune نشده باشد، Feedback می‌تواند باعث Oscillation یا Instability شود.

 

جمع‌بندی

Feedback یا فیدبک اطلاعاتی است که از وضعیت واقعی خروجی یا فرایند به Controller بازگردانده می‌شود.

در یک سیستم Closed Loop، Controller:

1. Setpoint را دریافت می‌کند.
2. Feedback واقعی را می‌خواند.
3. اختلاف آن‌ها را محاسبه می‌کند.
4. خروجی را اصلاح می‌کند.
5. Feedback جدید را دوباره بررسی می‌کند.

این چرخه باعث می‌شود سیستم بتواند Error و Disturbance را اصلاح کند.

در Control Valve، Feedback معمولاً Position واقعی Valve است.

در Process Control، Feedback می‌تواند Pressure، Temperature، Flow یا Level واقعی باشد.

در On/Off Valveها نیز Limit Switchها وضعیت Open و Closed را به PLC گزارش می‌کنند.

بنابراین Feedback یکی از مهم‌ترین پایه‌های:

• Closed Loop Control
• PID Control
• Valve Positioning
• PLC Logic
• Interlock
• ESD
• Automation

محسوب می‌شود.